Si la concrétisation de l'Homme volant ne date que du siècle dernier et surtout du début du XXème, son idée remonte à plusieurs siècles. Chacun a en tête le mythe des ailes volantes d'lcare, dont la cire qui attachait les ailes ne résista pas à la chaleur solaire. A partir du XVlème siècle, les tentatives de vaincre la pesanteur sont nombreuses, mais marginales dans une société qui ne voit pas l'utilité de ces expériences, souvent soldées par des échecs dramatiques. Le public, d'ailleurs, s'intéresse plus aux accidents qu'elles entraînent qu'aux prouesses techniques que ces pionniers tentent de réaliser.

Les premiers appareils cherchent plus à imiter le battement d'ailes des oiseaux qu'à reproduire le rapport actif entre l'animal et les masses d'air. C'est l'Allemand Otto LILIENTHAL qui le premier a l'idée de se demander comment vole un oiseau, et découvre ainsi l'existence des courants ascendants et les premières règles de l'aérodynamique. En 1890, il décolle pour son premier vol à bord d'un planeur en bois, aujourd'hui exposé au Musée de l'Air et de l'Espace du Bourget. Contrairement à ce qu'on pourrait penser, le développement du vol en planeur n'est pas freiné par les progrès de l'aviation motorisée.

Voler par les simples forces naturelles reste un défi que les allemands relèveront avec détermination au lendemain de la Première Guerre Mondiale, le Traité de Versailles interdisant au vaincu de posséder une aviation motorisée. La voie est toute ouverte à des recherches nombreuses et rapides dans le domaine des planeurs. Dès 1919 se tient le premier concours de vol à voile (aujourd'hui vol en planeur). En 1920, on note les premières performances. En France, c'est dans les années 30 que cette discipline prend réellement son essor. Le retard technique, s'il ne se comble pas, se réduit par rapport aux autres pays (Allemagne, Grande-Bretagne, Suisse), et on assiste à la création de très nombreux clubs, de centres nationaux où sont formés instructeurs et champions, et à l'élaboration de méthodes pédagogiques.
En Midi-Pyrénées, le site de la Montagne Noire est découvert, sur lequel s'implantera l'un des centres nationaux les plus importants dont le développement sera accentué durant la Seconde Guerre Mondiale, car il se trouve en zone libre. Au lendemain du conflit, le Vol à Voile reste la seule activité aérienne de loisir possible, en raison, notamment de la pénurie d'essence. 
Par ailleurs, la mise au point de nouveaux modèles et l'effort de l'Etat pour la formation de nouveaux pilotes permettent à l'activité de se maintenir, jusqu'aux grands bouleversements des années 50 : renouvellement de toute une génération de pilotes (celle des pionniers), remplacement des structures (la section Vol à voile de la Fédération Nationale aéronautique devient an 1966 Fédération Française de Vol à Voile à part entière), et création de nouveaux appareils (chez Bréguet, Wasmer, Siren). 

Progressivement, les planeurs bénéficient des progrès techniques. Meilleure aérodynamique, profils laminaires, utilisation des plastiques en remplacement du bois et de la toile, puis, dans les années 80, matériaux de pointe, électronique pour l'instrumentation,... Le décalage grandissant entre les planeurs d'aujourd'hui et les planeurs anciens incite d'ailleurs les vélivoles à prendre en charge leur patrimoine, qui devient objet de collection comme les premiers avions.

En évolution constante, le vol en planeur, durant la dernière décennie, s'est affirmé comme une activité sportive de loisir destinée au plus grand nombre, et non plus, comme ce fut le cas, comme la porte d'entrée des pilotes professionnels (même si le lien reste encore fort entre les élèves en aéronautique et l'apprentissage du planeur. Moins dépendant de l'Etat, qui a considérablement réduit son aide à la formation et à l'entretien, le vol en planeur apparaît aujourd'hui, au côté d'autres activités de détente, comme un sport moderne, écologique et très convivial.